میتی کومان، مأمور مخصوص حاکم بزرگ، به طور ناشناس و کاملاً ساده به همراه دو محافظ دلیرش، تسوکه و کایکو، شهر به شهر سفر کرده و حاکمان زورگو را به حکم حاکم بزرگ توبیخ می‌کند.«تسوکه»، جوانی باهوش، یکی از محافظان میتی کومان است که مهارت خاصی در شمشیر زنی دارد. در پایان هر قسمت او «علامت مأمور مخصوص حاکم بزرگ» را نشان می‌دهد. «کایکو»، محافظ مهربان و قدرتمند میتی کومان با بستن «دستمال قدرت» نیروی ویژه‌ای می‌یابد. «سگارو» پسری بازیگوش و کنجکاو است که با «زُمبه» سگ باهوش اما تنبلش در همان ابتدای داستان با این سه نفر همراه می‌شوند. زمبه درحالیکه دیگران انتظارش را ندارند به کمک بقیه می‌آید. در طول داستان دو دختر نیز به ترتیب وارد گروه شده و در بعضی قسمت‌ها آنها را همراهی می‌کنند.«سفرهای کومان» با نام اصلی Mitokômon یک مجموعۀ ژاپنی است که توسط شرکت کناک ساخته‌شده است. این شرکت مجموعه‌های «پسر شجاع» و «مسافر کوچولو» را نیز در کارنامۀ خود دارد.
داستان این مجموعه از روی زندگینامۀ «توکوکاوا میتسوکونی» (۱۶۲۸-۱۷۰۱) ملقب به «میتوکومون» نوشته شد که یک شخصیت تاریخی مربوط به قرون وسطی در ژاپن بود. او از چهره‌های محبوب تاریخ ژاپن به حساب می‌آید، فردی شوخ‌طبع و خوش‌مشرب، و یک پزشک و غذاشناس خِبره که در دورۀ ادو، به مدت ۳۰ سال حاکم شهر میتو بود و صداقت، عدالت و مورد اعتماد بودن او از طرف حاکم بزرگ، شهرۀ عام و خاص بود. به همین دلیل حاکم بزرگ، او را برای نظارت بر کار حاکمان ولایت‌های مختلف می‌فرستاد. مردم برای او احترام ویژه‌ای قائل بودند و او را حامی و مدافع حقوق خود می‌پنداشتند و متخلفان به شدت از او حساب می‌بردند. شخصیت‌های تسوکه و کایکو نیز بر اساس محافظان واقعی میتی کومان شخصیت پردازی شده‌اند.